Может ли @PathVariable быть обязательной

Да, @PathVariable обязателен по умолчанию. Если параметр не передан, Spring выбросит MissingPathVariableException. Можно сделать его необязательным, указав required = false:

@GetMapping("/users/{id}")
public String getUser(@PathVariable(required = false) String id) {
    if (id == null) {
        return "All users";
    }
    return "User " + id;
}

В этом примере запрос /users вернет "All users", а /users/123 — "User 123". Без required = false запрос /users приведет к ошибке 500.