Можно ли манипулировать DOM в iframe

Да, можно манипулировать DOM внутри iframe, но только если iframe находится в том же домене (same-origin policy). Для доступа к DOM iframe используйте contentDocument или contentWindow.document.

Пример:

const iframe = document.getElementById('myIframe');
const iframeDoc = iframe.contentDocument || iframe.contentWindow.document;

// Изменяем DOM iframe
iframeDoc.body.style.backgroundColor = 'red';
iframeDoc.querySelector('h1').textContent = 'Changed!';

Если iframe с другого домена, доступ к его DOM будет запрещен из соображений безопасности. Для кросс-доменного взаимодействия можно использовать postMessage API.