Есть ли разница в скорости загрузки при хранении картинок на домене сайта

Да, разница есть. Хранение картинок на поддомене (например, static.example.com) может ускорить загрузку за счёт:

1. Параллельных HTTP-запросов (браузеры ограничивают кол-во одновременных соединений на один домен)
2. Отсутствия куков в запросах к статике (меньше overhead)

Пример настройки Nginx для поддомена:

server {
    listen 80;
    server_name static.example.com;
    location / {
        root /var/www/static;
        expires 1y;
        add_header Cache-Control "public";
    }
}

Но современные HTTP/2 и CDN нивелируют эти преимущества. Главное — правильно настроить кэширование.